యాక్యుయేటర్లు - హ్యూమనాయిడ్ రోబోట్‌ల "పవర్ బ్యాటరీ"

రోబోట్ సాధారణంగా నాలుగు భాగాలను కలిగి ఉంటుంది: aయాక్యుయేటర్, డ్రైవ్ సిస్టమ్, కంట్రోల్ సిస్టమ్ మరియు సెన్సింగ్ సిస్టమ్.రోబోట్ యొక్క యాక్యుయేటర్ అనేది రోబోట్ తన పనిని నిర్వహించడానికి ఆధారపడే ఎంటిటీ, మరియు సాధారణంగా లింకులు, కీళ్ళు లేదా ఇతర రకాల కదలికలతో కూడి ఉంటుంది.పారిశ్రామిక రోబోట్‌లు నాలుగు రకాల చేయి కదలికలుగా విభజించబడ్డాయి: లంబ కోణ కోఆర్డినేట్ చేతులు మూడు లంబ కోణ కోఆర్డినేట్‌ల వెంట కదలగలవు;స్థూపాకార కోఆర్డినేట్ చేతులు ఎత్తగలవు, తిప్పగలవు మరియు టెలిస్కోప్ చేయగలవు;గోళాకార కోఆర్డినేట్ చేతులు తిప్పగలవు, పిచ్ మరియు టెలిస్కోప్;మరియు ఉచ్చరించబడిన చేతులు బహుళ తిరిగే కీళ్ళను కలిగి ఉంటాయి.ఈ కదలికలన్నింటికీ యాక్యుయేటర్లు అవసరం.

KGG స్వీయ అభివృద్ధి చెందిన మానిప్యులేటర్

యాక్యుయేటర్లను చలనం ఆధారంగా రెండు వర్గాలుగా విభజించవచ్చు: రోటరీ యాక్యుయేటర్లు మరియులీనియర్ యాక్యుయేటర్లు.

1) రోటరీ యాక్యుయేటర్‌లు నిర్దిష్ట కోణంలో దేనినైనా తిప్పుతాయి, అది పరిమితమైనది లేదా అనంతం కావచ్చు.రోటరీ యాక్యుయేటర్‌కు ఒక విలక్షణ ఉదాహరణ ఎలక్ట్రిక్ మోటారు, ఇది ఎలక్ట్రికల్ సిగ్నల్‌ను దాని షాఫ్ట్ యొక్క భ్రమణ చలనంగా మారుస్తుంది మరియు ప్రాథమిక మోటారుకు కరెంట్ వర్తించినప్పుడు మోటారును తిప్పుతుంది.మోటారును నేరుగా లోడ్‌కు కనెక్ట్ చేయడం వల్ల డైరెక్ట్-డ్రైవ్ రోటరీ యాక్యుయేటర్‌ను సృష్టిస్తుంది మరియు అనేక రోటరీ యాక్యుయేటర్‌లను మెకానికల్ లివర్‌గా (ప్రయోజనం) ఉపయోగించే మెకానిజంతో కలుపుతారు, భ్రమణ వేగాన్ని తగ్గించడానికి మరియు టార్క్‌ను పెంచడానికి, తుది ఫలితం భ్రమణమైతే, అసెంబ్లీ యొక్క అవుట్‌పుట్ ఇప్పటికీ రోటరీ యాక్యుయేటర్‌గా ఉంది. 

KGG ఖచ్చితత్వంZR యాక్సిస్ యాక్యుయేటర్

ప్లానెటరీ రోలర్ స్క్రూ 

2) రోటరీ యాక్యుయేటర్‌లు రోటరీ మోషన్‌ను ముందుకు వెనుకకు కదలికగా మార్చే యంత్రాంగానికి కూడా అనుసంధానించబడి ఉంటాయి, దీనిని లీనియర్ యాక్యుయేటర్ అంటారు.లీనియర్ యాక్యుయేటర్లు తప్పనిసరిగా వస్తువును సరళ రేఖలో, సాధారణంగా ముందుకు వెనుకకు కదులుతాయి.ఈ మెకానిజమ్స్‌లో ఇవి ఉన్నాయి: బాల్/రోలర్ స్క్రూలు, బెల్ట్‌లు మరియు పుల్లీలు, రాక్ మరియు పినియన్.బాల్ మరలుమరియురోలర్ మరలురోటరీ మోషన్‌గా మార్చడానికి సాధారణంగా ఉపయోగిస్తారుఖచ్చితమైన సరళ చలనం, మ్యాచింగ్ కేంద్రాలలో వంటివి.రాక్‌లు మరియు పినియన్‌లు సాధారణంగా టార్క్‌ను పెంచుతాయి మరియు భ్రమణ చలన వేగాన్ని తగ్గిస్తాయి మరియు భ్రమణ చలనాన్ని సరళ చలనంగా మార్చే యంత్రాంగాలతో కలిపి కూడా వాటిని ఉపయోగించవచ్చు.

రోటరీ యాక్యుయేటర్లలో ప్రధానంగా RV రీడ్యూసర్లు మరియు హార్మోనిక్ రీడ్యూసర్లు ఉన్నాయి:

(1)RV రీడ్యూసర్: RV సాధారణంగా సైక్లాయిడ్‌తో ఉపయోగించబడుతుంది, పెద్ద టార్క్ రోబోట్ కీళ్ల కోసం ఉపయోగిస్తారు, ప్రధానంగా 20 కిలోల నుండి అనేక వందల కిలోగ్రాముల లోడ్ రోబోట్, ఒకటి, రెండు, మూడు అక్షాలు RVని ఉపయోగిస్తారు. 

(2) హార్మోనిక్ రీడ్యూసర్: హార్మోనిక్ ప్రధానంగా పంటి ఆకారాన్ని కలిగి ఉంటుంది, కానీ ఇప్పుడు కొంతమంది తయారీదారులు డబుల్ ఆర్క్ టూత్ ఆకారాన్ని ఉపయోగిస్తున్నారు.హార్మోనిక్స్‌ను చిన్న టార్క్‌తో లోడ్ చేయవచ్చు, సాధారణంగా 20 కిలోల కంటే తక్కువ బరువున్న రోబోటిక్ చేతులకు ఉపయోగిస్తారు.హార్మోనిక్స్‌లోని కీలకమైన గేర్‌లలో ఒకటి అనువైనది మరియు పునరావృతమయ్యే అధిక-వేగం వైకల్యం అవసరం, కాబట్టి ఇది RV కంటే తక్కువ లోడ్ సామర్థ్యం మరియు జీవితాన్ని కలిగి ఉంటుంది.

సారాంశంలో, యాక్యుయేటర్ రోబోట్ యొక్క కీలక భాగం మరియు రోబోట్ యొక్క లోడ్ మరియు ఖచ్చితత్వంపై గణనీయమైన ప్రభావాన్ని చూపుతుంది.రిడ్యూసర్ అనేది రిడక్షన్ డ్రైవ్, ఇది పెద్ద లోడ్‌ను ప్రసారం చేయడానికి వేగాన్ని తగ్గించడం ద్వారా టార్క్‌ను పెంచుతుంది మరియు సర్వో మోటార్ చిన్న టార్క్‌ను అవుట్‌పుట్ చేసే లోపాన్ని అధిగమించగలదు.