యాక్యుయేటర్లు - హ్యూమనాయిడ్ రోబోట్‌ల "పవర్ బ్యాటరీ"

ఒక రోబోట్ సాధారణంగా నాలుగు భాగాలను కలిగి ఉంటుంది: ఒకయాక్యుయేటర్, ఒక డ్రైవ్ సిస్టమ్, ఒక కంట్రోల్ సిస్టమ్ మరియు ఒక సెన్సింగ్ సిస్టమ్. రోబోట్ యొక్క యాక్యుయేటర్ అనేది రోబోట్ తన పనిని నిర్వహించడానికి ఆధారపడే ఎంటిటీ, మరియు ఇది సాధారణంగా లింక్‌లు, కీళ్ళు లేదా ఇతర రకాల కదలికలతో కూడి ఉంటుంది. పారిశ్రామిక రోబోట్‌లను నాలుగు రకాల ఆర్మ్ కదలికలుగా విభజించారు: లంబ-కోణ కోఆర్డినేట్ ఆర్మ్‌లు మూడు లంబ-కోణ కోఆర్డినేట్‌ల వెంట కదలగలవు; స్థూపాకార కోఆర్డినేట్ ఆర్మ్‌లు ఎత్తగలవు, తిరగగలవు మరియు టెలిస్కోప్ చేయగలవు; గోళాకార కోఆర్డినేట్ ఆర్మ్‌లు తిప్పగలవు, పిచ్ చేయగలవు మరియు టెలిస్కోప్ చేయగలవు; మరియు ఆర్టిక్యులేటెడ్ ఆర్మ్‌లకు బహుళ భ్రమణ కీళ్ళు ఉంటాయి. ఈ కదలికలన్నింటికీ యాక్యుయేటర్లు అవసరం.

KGG స్వీయ-అభివృద్ధి చెందిన మానిప్యులేటర్

చలనం ఆధారంగా యాక్యుయేటర్లను రెండు వర్గాలుగా విభజించవచ్చు: రోటరీ యాక్యుయేటర్లు మరియులీనియర్ యాక్యుయేటర్లు.

1) రోటరీ యాక్యుయేటర్లు ఒక నిర్దిష్ట కోణం ద్వారా దేనినైనా తిప్పుతాయి, ఇది పరిమిత లేదా అనంతంగా ఉండవచ్చు. రోటరీ యాక్యుయేటర్‌కు ఒక సాధారణ ఉదాహరణ ఎలక్ట్రిక్ మోటారు, ఇది ఒక విద్యుత్ సిగ్నల్‌ను దాని షాఫ్ట్ యొక్క భ్రమణ కదలికగా మార్చే యాక్యుయేటర్ మరియు ప్రాథమిక మోటారుకు కరెంట్ ప్రయోగించినప్పుడు మోటారును తిప్పుతుంది. మోటారును నేరుగా లోడ్‌కు కనెక్ట్ చేయడం వలన డైరెక్ట్-డ్రైవ్ రోటరీ యాక్యుయేటర్ ఏర్పడుతుంది మరియు అనేక రోటరీ యాక్యుయేటర్‌లు యాంత్రిక లివర్ (ప్రయోజనం)గా ఉపయోగించే మెకానిజంతో కలిపి భ్రమణ వేగాన్ని తగ్గించడానికి మరియు టార్క్‌ను పెంచడానికి ఉంటాయి, తుది ఫలితం భ్రమణం అయితే, అసెంబ్లీ యొక్క అవుట్‌పుట్ ఇప్పటికీ రోటరీ యాక్యుయేటర్‌గా ఉంటుంది. 

KGG ప్రెసిషన్ZR యాక్సిస్ యాక్యుయేటర్

ప్లానెటరీ రోలర్ స్క్రూ 

2) రోటరీ యాక్యుయేటర్లు కూడా ఒక యంత్రాంగానికి అనుసంధానించబడి ఉంటాయి, ఇది భ్రమణ కదలికను ముందుకు వెనుకకు కదలికగా మారుస్తుంది, దీనిని లీనియర్ యాక్యుయేటర్ అంటారు. లీనియర్ యాక్యుయేటర్లు తప్పనిసరిగా వస్తువును సరళ రేఖలో కదిలిస్తాయి, సాధారణంగా ముందుకు వెనుకకు. ఈ యంత్రాంగాలు: బాల్/రోలర్ స్క్రూలు, బెల్టులు మరియు పుల్లీలు, రాక్ మరియు పినియన్.బాల్ స్క్రూలుమరియురోలర్ స్క్రూలుసాధారణంగా భ్రమణ కదలికను మార్చడానికి ఉపయోగిస్తారుఖచ్చితమైన సరళ చలనం, ఉదాహరణకు యంత్ర కేంద్రాలపై. రాక్‌లు మరియు పినియన్‌లు సాధారణంగా టార్క్‌ను పెంచుతాయి మరియు భ్రమణ చలన వేగాన్ని తగ్గిస్తాయి మరియు భ్రమణ చలనాన్ని సరళ చలనంగా మార్చే యంత్రాంగాలతో కలిపి కూడా వీటిని ఉపయోగించవచ్చు.

రోటరీ యాక్యుయేటర్లలో ప్రధానంగా RV రిడ్యూసర్లు మరియు హార్మోనిక్ రిడ్యూసర్లు ఉంటాయి:

(1)RV రిడ్యూసర్: RV సాధారణంగా సైక్లాయిడ్‌తో ఉపయోగించబడుతుంది, పెద్ద టార్క్ రోబోట్ కీళ్లకు ఉపయోగిస్తారు, ప్రధానంగా 20 కిలోల నుండి అనేక వందల కిలోగ్రాముల లోడ్ రోబోట్‌కు, ఒకటి, రెండు, మూడు అక్షాలు RVని ఉపయోగిస్తాయి. 

(2) హార్మోనిక్ రిడ్యూసర్: హార్మోనిక్ ప్రధానంగా దంతాల ఆకారాన్ని కలిగి ఉండేది, కానీ ఇప్పుడు కొంతమంది తయారీదారులు డబుల్ ఆర్క్ టూత్ ఆకారాన్ని ఉపయోగిస్తున్నారు. హార్మోనిక్‌లను చిన్న టార్క్‌తో లోడ్ చేయవచ్చు, సాధారణంగా 20 కిలోల కంటే తక్కువ బరువున్న రోబోటిక్ చేతులకు ఉపయోగిస్తారు. హార్మోనిక్స్‌లో కీలకమైన గేర్‌లలో ఒకటి అనువైనది మరియు పదే పదే అధిక-వేగ వైకల్యం అవసరం, కాబట్టి ఇది మరింత పెళుసుగా ఉంటుంది మరియు RV కంటే తక్కువ లోడ్ సామర్థ్యం మరియు జీవితాన్ని కలిగి ఉంటుంది.

సారాంశంలో, యాక్యుయేటర్ రోబోట్‌లో కీలకమైన భాగం మరియు రోబోట్ యొక్క లోడ్ మరియు ఖచ్చితత్వంపై గణనీయమైన ప్రభావాన్ని చూపుతుంది. రిడ్యూసర్ అనేది ఒక తగ్గింపు డ్రైవ్, ఇది వేగాన్ని తగ్గించడం ద్వారా టార్క్‌ను పెంచి పెద్ద లోడ్‌ను ప్రసారం చేయగలదు మరియు సర్వో మోటార్ చిన్న టార్క్‌ను ఉత్పత్తి చేసే లోపాన్ని అధిగమించగలదు.