యాక్యుయేటర్లు - హ్యూమనాయిడ్ రోబోట్ల “పవర్ బ్యాటరీ”

రోబోట్ సాధారణంగా నాలుగు భాగాలను కలిగి ఉంటుంది: ఒకయాక్యుయేటర్, డ్రైవ్ సిస్టమ్, నియంత్రణ వ్యవస్థ మరియు సెన్సింగ్ సిస్టమ్. రోబోట్ యొక్క యాక్యుయేటర్ అనేది రోబోట్ తన పనిని నిర్వహించడానికి ఆధారపడే సంస్థ, మరియు సాధారణంగా ఇది లింకులు, కీళ్ళు లేదా ఇతర రకాల చలనంతో కూడి ఉంటుంది. పారిశ్రామిక రోబోట్లు నాలుగు రకాల చేయి కదలికలుగా విభజించబడ్డాయి: కుడి-కోణ సమన్వయ చేతులు మూడు కుడి-కోణ కోఆర్డినేట్ల వెంట కదలగలవు; స్థూపాకార కోఆర్డినేట్ చేతులు ఎత్తవచ్చు, తిరగవచ్చు మరియు టెలిస్కోప్ చేయగలవు; గోళాకార కోఆర్డినేట్ చేతులు తిప్పగలవు, పిచ్ మరియు టెలిస్కోప్ చేయగలవు; మరియు ఉచ్చారణ చేతులు బహుళ భ్రమణ కీళ్ళను కలిగి ఉంటాయి. ఈ కదలికలన్నింటికీ యాక్యుయేటర్లు అవసరం.

KGG స్వీయ అభివృద్ధి చెందిన మానిప్యులేటర్

మోషన్ ఆధారంగా యాక్యుయేటర్లను రెండు వర్గాలుగా విభజించవచ్చు: రోటరీ యాక్యుయేటర్లు మరియులీనియర్ యాక్యుయేటర్లు.

1) రోటరీ యాక్యుయేటర్లు ఒక నిర్దిష్ట కోణం ద్వారా ఏదో తిరుగుతాయి, ఇది పరిమిత లేదా అనంతం కావచ్చు. రోటరీ యాక్యుయేటర్ యొక్క విలక్షణ ఉదాహరణ ఎలక్ట్రిక్ మోటారు, ఇది ఎలక్ట్రికల్ సిగ్నల్‌ను దాని షాఫ్ట్ యొక్క భ్రమణ కదలికగా మార్చే యాక్యుయేటర్, మరియు ప్రాథమిక మోటారుకు కరెంట్ వర్తించినప్పుడు మోటారును తిప్పేస్తుంది. మోటారును నేరుగా లోడ్‌కు అనుసంధానించడం డైరెక్ట్-డ్రైవ్ రోటరీ యాక్యుయేటర్‌ను సృష్టిస్తుంది, మరియు చాలా రోటరీ యాక్యుయేటర్లను భ్రమణ వేగాన్ని తగ్గించడానికి మరియు టార్క్ పెంచడానికి యాంత్రిక లివర్ (ప్రయోజనం) గా ఉపయోగించే యంత్రాంగాన్ని కలుపుతారు, తుది ఫలితం భ్రమణం అయితే, అసెంబ్లీ యొక్క అవుట్పుట్ ఇప్పటికీ రోటరీ యాక్యుయేటర్. 

KGG ఖచ్చితత్వంZR యాక్సిస్ యాక్యుయేటర్

ప్లానెటరీ రోలర్ స్క్రూ 

2) రోటరీ యాక్యుయేటర్లు రోటరీ కదలికను వెనుక మరియు ముందుకు మోషన్గా మార్చే ఒక యంత్రాంగానికి అనుసంధానించబడి ఉంటాయి, దీనిని సరళ యాక్యుయేటర్ అని పిలుస్తారు. లీనియర్ యాక్యుయేటర్లు తప్పనిసరిగా వస్తువును సరళ రేఖలో, సాధారణంగా ముందుకు వెనుకకు తరలిస్తాయి. ఈ విధానాలలో ఇవి ఉన్నాయి: బాల్/రోలర్ స్క్రూలు, బెల్ట్‌లు మరియు పుల్లీలు, రాక్ మరియు పినియన్.బాల్ స్క్రూలుమరియురోలర్ స్క్రూలురోటరీ కదలికను మార్చడానికి సాధారణంగా ఉపయోగిస్తారుఖచ్చితమైన సరళ కదలిక, మ్యాచింగ్ సెంటర్లలో వంటివి. రాక్లు మరియు పినియన్లు సాధారణంగా టార్క్ను పెంచుతాయి మరియు రోటరీ మోషన్ వేగాన్ని తగ్గిస్తాయి మరియు వాటిని రోటరీ కదలికను సరళ కదలికగా మార్చే యంత్రాంగాలతో కలిపి కూడా ఉపయోగించవచ్చు.

రోటరీ యాక్యుయేటర్లలో ప్రధానంగా RV తగ్గించేవారు మరియు హార్మోనిక్ తగ్గింపులు ఉన్నాయి:

(1)RV రిడ్యూసర్: RV సాధారణంగా సైక్లోయిడ్‌తో ఉపయోగించబడుతుంది, ఇది పెద్ద టార్క్ రోబోట్ జాయింట్ల కోసం ఉపయోగిస్తారు, ప్రధానంగా 20 కిలోల నుండి అనేక వందల కిలోల లోడ్ రోబోట్, ఒకటి, రెండు, మూడు అక్షాలను RV ఉపయోగిస్తారు. 

. హార్మోనిక్‌లను చిన్న టార్క్‌తో లోడ్ చేయవచ్చు, సాధారణంగా 20 కిలోల లోపు రోబోటిక్ చేతుల కోసం ఉపయోగిస్తారు. హార్మోనిక్‌లలోని ముఖ్య గేర్‌లలో ఒకటి సరళమైనది మరియు పదేపదే హై-స్పీడ్ వైకల్యం అవసరం, కాబట్టి ఇది మరింత పెళుసుగా ఉంటుంది మరియు RV కన్నా తక్కువ లోడ్ సామర్థ్యం మరియు జీవితాన్ని కలిగి ఉంటుంది.

సారాంశంలో, యాక్యుయేటర్ రోబోట్ యొక్క ముఖ్య భాగం మరియు రోబోట్ యొక్క లోడ్ మరియు ఖచ్చితత్వంపై గణనీయమైన ప్రభావాన్ని చూపుతుంది. తగ్గించేది ఇది తగ్గింపు డ్రైవ్, ఇది పెద్ద భారాన్ని ప్రసారం చేయడానికి వేగాన్ని తగ్గించడం ద్వారా టార్క్ను పెంచుతుంది మరియు సర్వో మోటారు చిన్న టార్క్ను అవుట్పుట్ చేసే లోపాన్ని అధిగమిస్తుంది.