1. కీళ్ల నిర్మాణం మరియు పంపిణీ
(1) మానవ కీళ్ల పంపిణీ
మునుపటి టెస్లా రోబోట్ 28 డిగ్రీల స్వేచ్ఛను గ్రహించినప్పటి నుండి, ఇది మానవ శరీరం యొక్క పనితీరులో దాదాపు 1/10 వంతుకు సమానం.
ఈ 28 డిగ్రీల స్వేచ్ఛ ప్రధానంగా ఎగువ మరియు దిగువ శరీరంలో పంపిణీ చేయబడుతుంది. ఎగువ శరీరంలో భుజాలు (6 డిగ్రీల స్వేచ్ఛ), మోచేతులు (4 డిగ్రీల స్వేచ్ఛ), మణికట్టు (2 డిగ్రీల స్వేచ్ఛ) మరియు నడుము (2 డిగ్రీల స్వేచ్ఛ) ఉంటాయి.
దిగువ శరీరంలో మెడల్లరీ కీళ్ళు (2 డిగ్రీల స్వేచ్ఛ), తొడలు (2 డిగ్రీల స్వేచ్ఛ), మోకాలు (2 డిగ్రీల స్వేచ్ఛ), దూడలు (2 డిగ్రీల స్వేచ్ఛ) మరియు చీలమండలు (2 డిగ్రీల స్వేచ్ఛ) ఉంటాయి.
(2) కీళ్ల రకం మరియు బలం
ఈ 28 డిగ్రీల స్వేచ్ఛను భ్రమణ మరియు సరళ కీళ్ళుగా వర్గీకరించవచ్చు. 14 రోటరీ కీళ్ళు ఉన్నాయి, వీటిని మూడు ఉపవర్గాలుగా విభజించారు, భ్రమణ బలం ప్రకారం వేరు చేస్తారు. అతి చిన్న రోటరీ కీలు బలం చేతిలో 20 Nm ఉపయోగించబడుతుంది: 110 జననం 9 నడుము, మెడుల్లా మరియు భుజం మొదలైన వాటిలో ఉపయోగించబడుతుంది: 180 నడుము మరియు తుంటిలో ఉపయోగించబడుతుంది. బలం ప్రకారం వేరు చేయబడిన 14 లీనియర్ కీళ్ళు కూడా ఉన్నాయి. అతి చిన్న లీనియర్ కీళ్ళు 500 ఎద్దుల బలాన్ని కలిగి ఉంటాయి మరియు మణికట్టులో ఉపయోగించబడతాయి; 3900 ఎద్దులను కాలులో ఉపయోగిస్తారు; మరియు 8000 ఎద్దులను తొడ మరియు మోకాలిలో ఉపయోగిస్తారు.
(3) కీలు నిర్మాణం
కీళ్ల నిర్మాణంలో మోటార్లు, తగ్గించేవారు, సెన్సార్లు మరియు బేరింగ్లు ఉంటాయి.
రోటరీ కీళ్ల వాడకంమోటార్లుమరియు హార్మోనిక్ రిడ్యూసర్లు,
మరియు భవిష్యత్తులో మరిన్ని ఆప్టిమైజ్ చేసిన పరిష్కారాలు అందుబాటులోకి రావచ్చు.
లీనియర్ జాయింట్లు మోటార్లు మరియు బాల్ లేదాబాల్ స్క్రూలుసెన్సార్లతో పాటు, తగ్గించేవారుగా.
2. హ్యూమనాయిడ్ రోబోట్ కీళ్లలో మోటార్లు
కీళ్లలో ఉపయోగించే మోటార్లు ప్రధానంగా ఫ్రేమ్‌లెస్ మోటార్లు కాకుండా సర్వో మోటార్లు. ఫ్రేమ్‌లెస్ మోటార్లు బరువును తగ్గించడం మరియు ఎక్కువ టార్క్ సాధించడానికి అదనపు భాగాలను తొలగించడం వంటి ప్రయోజనాన్ని కలిగి ఉంటాయి. మోటారు యొక్క క్లోజ్డ్-లూప్ నియంత్రణకు ఎన్‌కోడర్ కీలకం, మరియు ఎన్‌కోడర్ యొక్క ఖచ్చితత్వంలో దేశీయ మరియు విదేశీ మధ్య ఇప్పటికీ అంతరం ఉంది. సెన్సార్లు, ఫోర్స్ సెన్సార్లు చివరిలో శక్తిని ఖచ్చితంగా గ్రహించాలి, అయితే పొజిషన్ సెన్సార్లు త్రిమితీయ స్థలంలో రోబోట్ స్థానాన్ని ఖచ్చితంగా గ్రహించాలి.
3. హ్యూమనాయిడ్ రోబోట్ కీళ్లలో రిడ్యూసర్ యొక్క అప్లికేషన్
గతంలో ప్రధానంగా ఉపయోగించిన హార్మోనిక్ రిడ్యూసర్, మృదువైన చక్రం మరియు ఉక్కు చక్రం మధ్య ప్రసారాన్ని కలిగి ఉంటుంది. హార్మోనిక్ రిడ్యూసర్ ప్రభావవంతంగా ఉంటుంది కానీ ఖరీదైనది. భవిష్యత్తులో, ప్లానెటరీ గేర్‌బాక్స్‌లు హార్మోనిక్ గేర్‌బాక్స్‌లను భర్తీ చేసే ధోరణి ఉండవచ్చు ఎందుకంటే ప్లానెటరీ గేర్‌బాక్స్‌లు సాపేక్షంగా చౌకగా ఉంటాయి, కానీ తగ్గింపు చాలా తక్కువగా ఉంటుంది. వాస్తవ డిమాండ్ ప్రకారం, ప్లానెటరీ గేర్‌బాక్స్‌లో ఒక భాగం స్వీకరించబడవచ్చు.
హ్యూమనాయిడ్ రోబోట్ జాయింట్ల కోసం పోటీలో ప్రధానంగా రిడ్యూసర్లు, మోటార్లు మరియు బాల్ స్క్రూలు ఉంటాయి. బేరింగ్‌ల పరంగా, దేశీయ మరియు విదేశీ సంస్థల మధ్య తేడాలు ప్రధానంగా ఖచ్చితత్వం మరియు జీవితకాలంలో ఉంటాయి. స్పీడ్ రిడ్యూసర్ పరంగా, ప్లానెటరీ స్పీడ్ రిడ్యూసర్ చౌకైనది కానీ తక్కువ తగ్గింపు, అయితే బాల్ స్క్రూ మరియురోలర్ స్క్రూవేలు కీళ్లకు మరింత అనుకూలంగా ఉంటాయి. మోటార్ల పరంగా, దేశీయ సంస్థలు మైక్రో మోటార్ రంగంలో కొంత స్థాయిలో పోటీతత్వాన్ని కలిగి ఉన్నాయి.
పోస్ట్ సమయం: మే-19-2025
